我实习的单位是保定市长城控股集团精诚工科汽车系统有限公司保定自动化技术分公司，即精工自动化，是长城控股全资子公司。实习之前要先在长城汽车部件园操场军训十天。军训前我进行了常规的体检，领取了工服和军训用品，并在长城公寓办理了住宿，于是便开始了为期十天的军训，军训按报到的时间来组合班级。由于还在冬季没有早操，军训的安排是早上七点五十在餐厅门口按队列集合然后吃早饭，八点二十开始早训，训练前都会站半小时军姿，训练内容和大学军训差不多，第一天教官先说了下纪律，早听闻过长城集团的半军事化管理，果然是名不虚传，然后开始了训练，到十点休息半小时，十一点二十开始按队列集合去餐厅吃午饭。下午一点半集合站半小时军姿后训练，三点后休息半小时，五点二十按队列集合去餐厅吃晚餐，晚上六点半集合站半小时军姿后开始跑操，七圈慢跑，然后开始训练，到晚上八点二十结束。军训第四天我们进行了团建，培养我们团队协作的能力。军训最后一天下午我们进行了会操，其他班都站在看台上看我们班会操。会操结束后的第二天正式去单位进行报到。

为期十天的军训结束了，我怀揣着学习的心态，来到了精工自动化。在长城员工及领导的迎接下，我踏进了精工自动化的大门，开启了我的实习之旅。公司给我分配了一个师傅，师傅带我参观了公司的各个部门和科室，讲解了公司的发展概况，还给我介绍了其他的同事。内勤把我拉入了长城控股集团的钉钉企业组织，要求每天上下班都要打卡。接下来的几天，公司给我进行了新员工导入培训，培训内容包括公司的企业文化、公司的廉洁制度、QMS培训、考勤勤务培训、安全教育培训等，并进行了导入培训考试。经过一系列的培训，我对企业的理念和管理模式都有了更深入的了解。接下来人力正式带我去了科室，见到了科长以及同事。科长先询问了我的专业以及大学期间所学习的课程，经过一系列的交谈，最后给我定的岗位是机器人应用岗，和我所学的专业十分对口。科室每天早上都要开一个简短的晨会，每个人都要汇报昨天一天的工作，在晨会上我做了自我介绍。科长给我分了一个办公位，还给我配了一台电脑，然后师傅在钉钉上发给我了一本名为《ABB工业机器人实操及应用技巧》的电子书，书中的内容和大学所学过的专业课高度吻合，之后我用了两三天的时间进行了研读，不懂的地方向师傅请教。读完后向师傅说了心得和收获。然后师傅给我发了一段ABB机器人点焊程序的备份，还有与其对应的程序调用逻辑图。我在ULtraEdit软件中将其打开，接下来的几天我就研读这些程序，见到了很多之前没有接触过的指令，不懂得地方向师傅进行了请教，为以后的调试积累理论基础。之后我对照着程序调用逻辑图继续熟悉了ABB机器人的点焊程序，熟悉了程序中的各个指令以及可选变量，并观看了程序的讲解视频。这一周的后面几天我用RobotStudio做了几个仿真，包括机器人的码垛搬运、机器人写字、传送带仿真等。还做了一些类似于打杂的工作，比如说加班的提报汇总、采购清单的填写汇总、采购单编号的统计、合同公章的加盖及扫描等。所以这几天实习的工作内容有了一个小变化，那就是除了进行简单的岗位相关知识的学习，还有就是协助科室的同事去完成其他的工作。

经过了为期十天的军训锻炼、一周的新员工导入培训和两周的理论知识积累，科长决定让师傅带我去现场实习，现场涨经验。于是我和师傅出差去了长城汽车股份有限公司泰州分公司，泰州分公司是长城汽车在国内的第八个整车生产基地。然后我来到了焊装车间，发现车间就是个小社会，什么工种的人都有。有戴深蓝色帽子的保全人员、戴浅蓝色帽子的物流人员、有戴红色帽子的车间主管和主任，还有戴黄色帽子的生产人员，我是戴白色帽子的技术人员。师傅带我来到了一个尚未生产还在调试阶段的侧围线体旁，我看到了机器人应用岗的同事拿着示教器在调试ABB点焊机器人的轨迹，还有电气编程岗的同事在电脑上用博图软件编写梯形图。我看了看示教器里的程序，正是师傅在科室给我的，原来这些程序都是在科室编写好的，然后拷贝在现场的示教器里。接下来的几天我就在侧围线体这边学习边给老员工打下手，协助同事完成ABB点焊机器人的调试。此线体焊接的是欧拉好猫车型汽车车门的加强板，我按照电脑上电气设计岗的同事用CATIA画好的图纸在试制件上用记号笔标注出各个焊点，然后将拭制件放在气动夹具总成上，按下按钮夹具夹紧，然后开始拿示教器手摇机器人的轨迹，要考虑干涉区防止机器人碰撞，将机器人焊钳精准的摇到各个焊点，并依次修改点位位置。因为生产日期是定死的，因此必须要在生产前完成调试，时间比较紧张，任务量也比较大，因此要加班加点去完成。机器人点焊一定的次数就要进行修磨，到一定次数还要更换电极帽，这些轨迹在手摇轨迹的时候都要考虑到。调试过程中遇到了一些问题。在经过了近两周的奋战之后，大家终于将侧围线体在生产前调试完成，并且进行了空运行，对空运行中出现的一些问题不断的进行了优化。这是我第一次亲身参与了汽车零部件生产侧围线体ABB机器人调试，再一次体会到了把书本上的知识应用到工作岗位的实践中去的重要性。

紧接着侧围线体开始生产。看到头戴黄色帽子的生产人员开始抬工件，我们算是陪产人员。一旦开始生产，我们的主要任务就是优化改进提升设备运行效率，加快节拍，解决生产过程中的问题。生产过程中会出现一些问题导致机器人停止运行，硬件方面的问题需要呼叫保全人员来解决，技术方面的问题需要我们这些技术人员将问题解决，不能耽误生产，每天都有一定的产量，完不成工人就不能下班，这样我们作为陪产也一样下不了班。起初几天每天都会遇到各种各样的问题，比如车型切换错误，工人误闯安全光栅，机器人修磨时焊钳卡到修磨器里等，还出现了一次自动步BUG，实际运行的步数和HMI触摸屏上显示的不一致，电气编程岗的同事给西门子方打电话指导得以解决。正常情况下陪产需要半年左右，我作为实习生就参与陪产了大半个月，见识到了很多在学校接触不到的东西。

这次泰州之行，让我真正见识到了工业机器人应用在汽车零部件生产点焊工艺从调试到陪产阶段的全流程，在调试和陪产阶段需要我们工程技术科机器人应用岗和电气编程岗的同事们共同配合，不断优化改进，使线体越来越稳定。

泰州之行结束后，回到保定，师傅又带我和唐子健同学去了徐水的精工冲焊调试了发那科机器人的激光飞行焊工艺，第一次接触发那科机器人，示教器和ABB的不一样，没有触摸屏和摇杆，直接有各个轴的线性和重定位按钮，操作时要同时按下使能键和shift键。上手起来也比较快。激光飞行焊主要是利用焊接扫描头从500毫米以外的位置进行激光焊接，通过扫瞄镜的往复运动来改变激光束焦点直径及高度位置进行光束扫描焊接。大致步骤是在TruControl 1000 Moudule Remote 2.0.0 软件中先新建PFO程序，选择程序类型为PFO程序带矢量和功率给定，目标功率瓦特并选择几何形状后新建I-PFO程序，选择调取的PFO程序，添加触发条件，填写角度，然后新建激光程序，加入字行，脉冲类型选连续波，设置脉冲功率，选择光路，PFO模式选择I-PFO，再选择要调取的I-PFO任务，运行激光轨迹前要先记录焊接点位置，点I-PFO任务，选择对应任务后点击模拟示教，记录位置后点击JobLine示教，当示教器上共享位置程序运行后，软件上便显示出导向激光位置，单击保存位置。每次手摇机器人到达焊点后便按照上述步骤完成每个点的示教。我们用了三周左右的时间完成了一个激光飞行焊工位的调试。

不知不觉在长城已经实习了三个月了。作为一名一直生活在单纯的大学校园的我，这次实习无疑成为了我踏入社会前的一个平台，为我今后正式踏入公司开展相关工作和从学习走入社会奠定了基础。